44     CO_RPDO_t *RPDO;  in CO_PDO_receive()  local
46     RPDO = (CO_RPDO_t*)object;   /* this is the correct pointer type of the first argument */  in CO_PDO_receive()
48     if( (RPDO->valid) &&  in CO_PDO_receive()
49         (*RPDO->operatingState == CO_NMT_OPERATIONAL) &&  in CO_PDO_receive()
50         (msg->DLC >= RPDO->dataLength))  in CO_PDO_receive()
52         if(RPDO->SYNC && RPDO->synchronous && RPDO->SYNC->CANrxToggle) {  in CO_PDO_receive()
54             RPDO->CANrxData[1][0] = msg->data[0];  in CO_PDO_receive()
55             RPDO->CANrxData[1][1] = msg->data[1];  in CO_PDO_receive()
56             RPDO->CANrxData[1][2] = msg->data[2];  in CO_PDO_receive()
57             RPDO->CANrxData[1][3] = msg->data[3];  in CO_PDO_receive()
58             RPDO->CANrxData[1][4] = msg->data[4];  in CO_PDO_receive()
59             RPDO->CANrxData[1][5] = msg->data[5];  in CO_PDO_receive()
60             RPDO->CANrxData[1][6] = msg->data[6];  in CO_PDO_receive()
61             RPDO->CANrxData[1][7] = msg->data[7];  in CO_PDO_receive()
63             SET_CANrxNew(RPDO->CANrxNew[1]);  in CO_PDO_receive()
67             RPDO->CANrxData[0][0] = msg->data[0];  in CO_PDO_receive()
68             RPDO->CANrxData[0][1] = msg->data[1];  in CO_PDO_receive()
69             RPDO->CANrxData[0][2] = msg->data[2];  in CO_PDO_receive()
70             RPDO->CANrxData[0][3] = msg->data[3];  in CO_PDO_receive()
71             RPDO->CANrxData[0][4] = msg->data[4];  in CO_PDO_receive()
72             RPDO->CANrxData[0][5] = msg->data[5];  in CO_PDO_receive()
73             RPDO->CANrxData[0][6] = msg->data[6];  in CO_PDO_receive()
74             RPDO->CANrxData[0][7] = msg->data[7];  in CO_PDO_receive()
76             SET_CANrxNew(RPDO->CANrxNew[0]);  in CO_PDO_receive()
95 static void CO_RPDOconfigCom(CO_RPDO_t* RPDO, uint32_t COB_IDUsedByRPDO){  in CO_RPDOconfigCom()  argument
102     if((COB_IDUsedByRPDO & 0xBFFFF800L) == 0 && RPDO->dataLength && ID){  in CO_RPDOconfigCom()
104         if(ID == RPDO->defaultCOB_ID) ID += RPDO->nodeId;  in CO_RPDOconfigCom()
105         RPDO->valid = true;  in CO_RPDOconfigCom()
106         RPDO->synchronous = (RPDO->RPDOCommPar->transmissionType <= 240) ? true : false;  in CO_RPDOconfigCom()
110         RPDO->valid = false;  in CO_RPDOconfigCom()
111         CLEAR_CANrxNew(RPDO->CANrxNew[0]);  in CO_RPDOconfigCom()
112         CLEAR_CANrxNew(RPDO->CANrxNew[1]);  in CO_RPDOconfigCom()
115             RPDO->CANdevRx,         /* CAN device */  in CO_RPDOconfigCom()
116             RPDO->CANdevRxIdx,      /* rx buffer index */  in CO_RPDOconfigCom()
120             (void*)RPDO,            /* object passed to receive function */  in CO_RPDOconfigCom()
123         RPDO->valid = false;  in CO_RPDOconfigCom()
124         CLEAR_CANrxNew(RPDO->CANrxNew[0]);  in CO_RPDOconfigCom()
125         CLEAR_CANrxNew(RPDO->CANrxNew[1]);  in CO_RPDOconfigCom()
292 static uint32_t CO_RPDOconfigMap(CO_RPDO_t* RPDO, uint8_t noOfMappedObjects){  in CO_RPDOconfigMap()  argument
296     const uint32_t* pMap = &RPDO->RPDOMapPar->mappedObject1;  in CO_RPDOconfigMap()
308                 RPDO->SDO,  in CO_RPDOconfigMap()
317             CO_errorReport(RPDO->em, CO_EM_PDO_WRONG_MAPPING, CO_EMC_PROTOCOL_ERROR, map);  in CO_RPDOconfigMap()
325                 RPDO->mapPointer[j] = pData++;  in CO_RPDOconfigMap()
329                 RPDO->mapPointer[j] = pData++;  in CO_RPDOconfigMap()
333             RPDO->mapPointer[j] = pData++;  in CO_RPDOconfigMap()
339     RPDO->dataLength = length;  in CO_RPDOconfigMap()
418     CO_RPDO_t *RPDO;  in CO_ODF_RPDOcom()  local
420     RPDO = (CO_RPDO_t*) ODF_arg->object;  in CO_ODF_RPDOcom()
428             if(((value)&0xFFFF) == RPDO->defaultCOB_ID && RPDO->defaultCOB_ID)  in CO_ODF_RPDOcom()
429                 value += RPDO->nodeId;  in CO_ODF_RPDOcom()
432             if(!RPDO->valid) value |= 0x80000000L;  in CO_ODF_RPDOcom()
440     if(RPDO->restrictionFlags & 0x04)  in CO_ODF_RPDOcom()
442     if(*RPDO->operatingState == CO_NMT_OPERATIONAL && (RPDO->restrictionFlags & 0x01))  in CO_ODF_RPDOcom()
453         if(((value)&0xFFFF) == (RPDO->defaultCOB_ID + RPDO->nodeId)){  in CO_ODF_RPDOcom()
455             value += RPDO->defaultCOB_ID;  in CO_ODF_RPDOcom()
460         if(RPDO->valid && ((value ^ RPDO->RPDOCommPar->COB_IDUsedByRPDO) & 0x3FFFFFFFL))  in CO_ODF_RPDOcom()
464         CO_RPDOconfigCom(RPDO, value);  in CO_ODF_RPDOcom()
468         bool_t synchronousPrev = RPDO->synchronous;  in CO_ODF_RPDOcom()
474         RPDO->synchronous = (*value <= 240) ? true : false;  in CO_ODF_RPDOcom()
477         if(RPDO->synchronous != synchronousPrev) {  in CO_ODF_RPDOcom()
478             CLEAR_CANrxNew(RPDO->CANrxNew[1]);  in CO_ODF_RPDOcom()
587     CO_RPDO_t *RPDO;  in CO_ODF_RPDOmap()  local
589     RPDO = (CO_RPDO_t*) ODF_arg->object;  in CO_ODF_RPDOmap()
597             if(!RPDO->dataLength) *value = 0;  in CO_ODF_RPDOmap()
603     if(RPDO->restrictionFlags & 0x08)  in CO_ODF_RPDOmap()
605     if(*RPDO->operatingState == CO_NMT_OPERATIONAL && (RPDO->restrictionFlags & 0x02))  in CO_ODF_RPDOmap()
607     if(RPDO->valid)  in CO_ODF_RPDOmap()
618         return CO_RPDOconfigMap(RPDO, *value);  in CO_ODF_RPDOmap()
629         if(RPDO->dataLength)  in CO_ODF_RPDOmap()
634                 RPDO->SDO,  in CO_ODF_RPDOmap()
715         CO_RPDO_t              *RPDO,  in CO_RPDO_init()  argument
731     if(RPDO==NULL || em==NULL || SDO==NULL || operatingState==NULL ||  in CO_RPDO_init()
737     RPDO->em = em;  in CO_RPDO_init()
738     RPDO->SDO = SDO;  in CO_RPDO_init()
739     RPDO->SYNC = SYNC;  in CO_RPDO_init()
740     RPDO->RPDOCommPar = RPDOCommPar;  in CO_RPDO_init()
741     RPDO->RPDOMapPar = RPDOMapPar;  in CO_RPDO_init()
742     RPDO->operatingState = operatingState;  in CO_RPDO_init()
743     RPDO->nodeId = nodeId;  in CO_RPDO_init()
744     RPDO->defaultCOB_ID = defaultCOB_ID;  in CO_RPDO_init()
745     RPDO->restrictionFlags = restrictionFlags;  in CO_RPDO_init()
748     CO_OD_configure(SDO, idx_RPDOCommPar, CO_ODF_RPDOcom, (void*)RPDO, 0, 0);  in CO_RPDO_init()
749     CO_OD_configure(SDO, idx_RPDOMapPar, CO_ODF_RPDOmap, (void*)RPDO, 0, 0);  in CO_RPDO_init()
752     CLEAR_CANrxNew(RPDO->CANrxNew[0]);  in CO_RPDO_init()
753     CLEAR_CANrxNew(RPDO->CANrxNew[1]);  in CO_RPDO_init()
754     RPDO->CANdevRx = CANdevRx;  in CO_RPDO_init()
755     RPDO->CANdevRxIdx = CANdevRxIdx;  in CO_RPDO_init()
757     CO_RPDOconfigMap(RPDO, RPDOMapPar->numberOfMappedObjects);  in CO_RPDO_init()
758     CO_RPDOconfigCom(RPDO, RPDOCommPar->COB_IDUsedByRPDO);  in CO_RPDO_init()
898 void CO_RPDO_process(CO_RPDO_t *RPDO, bool_t syncWas){  in CO_RPDO_process()  argument
900     if(!RPDO->valid || !(*RPDO->operatingState == CO_NMT_OPERATIONAL))  in CO_RPDO_process()
902         CLEAR_CANrxNew(RPDO->CANrxNew[0]);  in CO_RPDO_process()
903         CLEAR_CANrxNew(RPDO->CANrxNew[1]);  in CO_RPDO_process()
905     else if(!RPDO->synchronous || syncWas)  in CO_RPDO_process()
914         if(RPDO->SYNC && RPDO->synchronous && !RPDO->SYNC->CANrxToggle) {  in CO_RPDO_process()
918         while(IS_CANrxNew(RPDO->CANrxNew[bufNo])){  in CO_RPDO_process()
923             i = RPDO->dataLength;  in CO_RPDO_process()
924             pPDOdataByte = &RPDO->CANrxData[bufNo][0];  in CO_RPDO_process()
925             ppODdataByte = &RPDO->mapPointer[0];  in CO_RPDO_process()
929             CLEAR_CANrxNew(RPDO->CANrxNew[bufNo]);  in CO_RPDO_process()
938         if(update && RPDO->SDO->ODExtensions){  in CO_RPDO_process()
941             const uint32_t* pMap = &RPDO->RPDOMapPar->mappedObject1;  in CO_RPDO_process()
942             CO_SDO_t *pSDO = RPDO->SDO;  in CO_RPDO_process()
944             for(i=RPDO->RPDOMapPar->numberOfMappedObjects; i>0; i--){  in CO_RPDO_process()